ワールド指定して起動させる方法
起動時に最初に入るワールドの設定
Steam クライアントのゲームを起動する画面で ゲーム名一覧中 VRChat 右クリック > プロパティ > 起動オプションを設定...
を選択したダイアログで、値を
vrchat://launch?id=wrld_48cf80e6-15dd-4c17-8667-c5dc01baa5cb
のようにする。wrld_ 以降はワールドの ID。
（これは Help Video のワールドを指定した例）
自分で作った簡素なワールドを指定しておくと起動が軽くていいかんじ。
ワールド紹介の URL
通常の Web ブラウザで閲覧するページで
https://vrchat.net/launch?worldId=wrld_48cf80e6-15dd-4c17-8667-c5dc01baa5cb
のようにリンクしておくと（これは Help Video のワールドへのリンク例） VRChat クライアントをインストールしているマシンならば "Jump Into" ボタンからワールドに入れる。（ブラウザの設定次第だが launch.bat を実行するか聞かれる。詳細は後述）Public になっていないワールドも指定可能。
"Click here to download the client" との案内もあるので、知らない人へも配慮ができていて具合が良い。（これだけ見ても分りにくいけど。 2018/1 現在 Steam のストアページにリンクされている。ここの案内の分かりやすさは VRChat Inc. さんの頑張り次第。）
instance type は invite になる模様。（ver 0.12.0p12 調べ） 複数人で合流するには、誰か一人だけがこの方法でワールドを開始して残りの人を invite すればよい。
内部仕組み
前述ページの "Jump Into" は
vrchat://launch?ref=vrchat&id=wrld_48cf80e6-15dd-4c17-8667-c5dc01baa5cb
というような URL のリンクになっている。
vrchat プロトコル（というかスキーム）の処理は Windows のレジストリで
- key:
HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Classes\VRChat\shell\open\command - value:
"C:\SteamLibrary\steamapps\common\VRChat\launch.bat" "C:\SteamLibrary\steamapps\common\VRChat" "%1"
となっている。（VRChat をインストールした時に設定していると思われ）
多重起動可能（！）
これをつかって２回 Jump Into すると一つのワールドに自分が２人いる状態になる。 （３つめは起動できなかった。 多重起動のチェックを実装していないのではなく、わざとやっている、のか？）
また、一台のマシンで VR と デスクトップの両方を立ち上げられた。 自作アバターがどのように見えるのかのチェックに使えそう。 さらに、デスクトップの方をカメラマンとして置いといて、 自分は VR で入れば生放送とかビデオ撮影とか一人でできるかも。
追記： 詳しい説明を別記事を書きました： 一台のマシンで Steam VR モードとデスクトップモードで同時に同じワールドに入る手順 - Programming in VRChat
